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1488年葡萄牙的水手们在靠近非洲南部的好望角**次发现了企鹅。但是较早记载企鹅的却是历史学家皮加菲塔。他在1520年乘坐麦哲伦船队在巴塔哥尼亚海岸遇到大群企鹅，当时他们称之为不认识的鹅。人们早期描述的企鹅种类，多数是生活在南温带的种类。到了18世纪末期，科学家才定出了6种企鹅的名字，而发现真正生活在南极冰原的种类是19世纪和20世纪的事情。例如，1844年才给王企鹅定名，斯岛黄眉企鹅1953年才被命名。企鹅身体肥胖，它的原名是肥胖的鸟。但是因为它们经常在岸边伸立远眺，好像在企望着什么，因此人们便把这种肥胖的鸟叫做企鹅。又因为企鹅正面很像中国的"企"字,所以译名就叫企鹅。
1887年，孟兹比尔提出过一个理论，认为企鹅有可能是独立于其他鸟类，单独从爬行类演变进化而来。企鹅的鳍翅不是鸟类的翅膀变异形成的，而是由爬行类的前肢直接进化形成的，企鹅根本没有经历过飞翔阶段。后来，科学家们在南极发现了一种类似企鹅的动物化石，它高约1米、体重有9千克，具有两栖动物的特征。这个发现似乎印证了孟兹比尔的猜测。[1] 
1981年，日本也发现了一种类似企鹅的海鸟化石。*认为，这是一种距今3000万年、不会飞的原始企鹅的化石，或许它就是现代企鹅的史前祖先。[1] 
鸟类学家在研究了北半球的海鸦化石的构造之后提出，距今3000万年前美洲沿岸生活的一种海鸦可能与企鹅的起源关系密切。这种已灭绝了的海鸦也是一种不会飞行的海鸟。科学家们认为，尽管企鹅与海鸦，一个生活在南半球，一个生活在北半球，但它们骨骼形体却有许多相似之处。[1] 
从以上证据来看，企鹅的祖先就是一种不能飞翔的动物。但是，有些动物学家对此持不同看法。他们依据多年积累的研究资料，断言企鹅的祖先应该是会飞行的。因为从现代企鹅的身体结构上依然能找到它们会飞翔的远祖**给后代的烙印。
科学家在秘鲁南部海岸出土了一些巨型的热带企鹅的化石残骸。这是一种已经绝迹的企鹅，身高至少达1.5米，体型大得让研究人员也感到非常**。就连生活在地球上的较大的企鹅——身高1.2米左右的帝王企鹅，在它面前也十分逊色。[1] 
此外，这种巨型企鹅还是所有已知水禽中鸟喙较长的。它的喙长达18厘米，比头骨还要长出两倍多。据估计，这种巨型企鹅生活 在距今大约3600万年前。
除了巨型企鹅之外，古生物学家还在秘鲁南部海岸发现了另一种已灭绝的热带企鹅种类。这种热带企鹅身高约0.9米，和现代的帝企鹅个头差不多，它们生活在约4200万年前的远古时期，是已知的较古老的企鹅种类之一。[1] 
研究人员表示，这两种企鹅的化石残骸，不仅是较完整的，也是迄今为止发现的较早的残骸。它们对研究现代企鹅的进化过程，以及企鹅在海洋中的分布地点和历史，都提供了全新的角度。
在发现这些化石残骸之前，科学家一直认为，企鹅一直在高纬度地区，直到1000万年前，才**游到低纬度的赤道水域生活。但新发现的化石残骸，却将这一时间往前推了整整3000万年。